3학년 여름방학동안 김아영 교수님 연구실에서 UROP(Undergraduate Research Opportunity Program) 연구를 수행하였다. 연구 과제는 “4족 보행 로봇 Spot을 위한 HW/SW 시스템 구축”으로, Spot에 탑재할 센서 시스템(LiDAR, IMU, GNSS, Camera) 하드웨어를 설계하고 SLAM 알고리즘을 돌려보는...
[GAN] MNIST dataset을 이용한 손글씨 생성
GAN 아키텍쳐를 이용하여 MNIST 데이터셋을 학습시켜 새로운 손글씨 데이터를 생성하는 모델을 구현하였다. Dataset을 불러오고 전처리하는 코드, model를 정의하는 코드, 실제 학습을 진행하는 코드로 기능을 나누어 설계하였다. 현재 Pytorch를 공부하고 있는 입장이므로, 코드 한줄마다 자세한 설명을 담아 포스팅을 작성하였다. 관련 ...
[GAN] Generative Adversarial Nets 논문 리뷰
GAN은 Generative Adversarial Nets에서 처음 소개된 아키텍쳐이다. GAN은 딥러닝 기반 생성 모델에 매우 큰 영향을 미쳤으며, 오늘날까지 GAN을 기반으로 한 다양한 파생 모델이 등장하고 있다. 이번 포스팅에서는 GAN에 대하여 간단히 정리해 보았다. 본 포스팅은 다음 자료를 참고하였습니다. GAN: Gene...
[Multiple View Geometry in Computer Vision] 0. Foreword, Preface
Computer vision, SLAM 분야를 공부해보고자 교수님께 여쭤봤더니 Multiple View Geometry in Computer Vision 을 무조건 읽어보라고 추천해 주셨다. 이번 포스팅부터 전공 책을 읽고 나름대로 요약한 내용을 정리해볼까 한다. Foreword 컴퓨터의 시각 처리 기술(Making a computer see)...