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거실등이 고장나서 led 전등으로 바꿨더니 형광등보다 훨씬 밝고 좋더라고요. 그래서 멀쩡한 제 방 전등도 led 전등으로 교체했습니다. 일반 전등으로 교체하는건 재미 없으니까 뭐가 있을까 찾아보다가 리모컨으로 조종할 수 있는 전등을 발견했습니다. 라이톤 LED조명 리모컨 사각방등 50W 편리하고 좋지만 치명적인 문제가 있는데, 바로...

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6월에 군대 입대가 예정되어있어 휴학 중에 있습니다. 며칠 동안은 자유를 만끽했지만 이내 몸이 근질거리더라고요. 무슨 일을 벌일까 고민을 하다가, 저를 기계공학부로 오도록 만들어준 making을 오랜만에 해보기로 했습니다. 초, 중학교 때 취미 삼아서 과학상자, 아두이노 등을 많이 하면서 기계/로봇공학자가 되고 싶다라고 꿈을 꿔왔거든요. 이번...

SO(3) group에 이어서 SE(3) group에 대해 정리해본다. 관련 포스팅 [Lie group] SO(3) group 정리 reference textbook Lynch, Kevin M., and Frank C. Park. Modern robotics. Cambridge University Press, 2017...

LIO-SAM 논문 리딩을 위해 IMU preintegration에 대해 공부하다 보니 Lie group에 대한 깊은 이해가 필요하다는 것을 느꼈다. 3학년 1학기 때 “로봇 공학 입문” 수업을 들으며 Lie group에 대해 공부했었는데, 향후 논문 리딩에 많이 참고할 것 같아 따로 정리해 두려고 한다. 아래 등장하는 그림들은 수업 시간에 필기한 자...

LeGO-LOAM은 ground를 이용하여 LOAM 알고리즘을 경량화하고 성능과 속도를 향상시켰다. LOAM과 비교하여 개선된 점을 위주로 논문을 정리해보았다. Original paper LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variabl...